Die Anfänge der Burg Bentheim lassen sich nicht mit historischen Quellen belegen. Eine erste frühe Erwähnung findet Bentheim im Jahre 1020, als Graf Otto von Northeim als Eigentümer der Burg genannt wird, der Richenza, die Tochter des Grafen von Werl, heiratet. Die Grafen von Werl gehörten zu den einflussreichsten Dynasten Westfalens.
Es war die Zeit des Investiturstreites, in der viele der westfälischen Herren auf der Seite des Papstes Gregor VII. und damit im Gegensatz zu Kaiser Heinrich IV. standen. Otto von Northeim gehörte zu den vornehmsten sächsischen Adeligen und wurde von der Kaiserin Agnes 1061 mit dem Herzogtum Bayern belehnt. Jedoch verbündete er sich bald mit anderen Großen des Reichs gegen Agnes und ihren Sohn, Heinrich IV. Er war zusammen mit Erzbischof Anno von Köln und Adalbert von Bremen einer der gefährlichsten Gegner Kaiser Heinrich IV.
| um 1020 | Graf Otto von Northeim |
| 1116 | Graf Lothar von Süpplinburg |
| danach | Graf Otto von Salm-Rhineck |
| 1146 - 1190 | Lehen des Bistums Utrecht |
| 1190 - 1370 | die Dynasten von Bentheim als Nebenlinie |
| 1370 - 1421 | die Herren von Güterswyk (Erbgang) |
| 1421 - 1753 | die Grafen von Bentheim (Erbgang) |
| 1753 - 1804 | Kurfürstentum Hannover (Pfandschaft) |
| 1804 - heute | die Grafen, seit 1817 Fürsten zu Bentheim |
März bis einschließlich 1. November
täglich von 10 bis 18 Uhr (Einlaß 17 Uhr)